电子皮肤基板对机器人触觉感知的影响

陈楚豪、刘厚德、朱晓军、吴德志、谢玉玺

https://doi.org/10.1142/s0219843619500269引用签署人：0

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摘要

触觉感知是合作认知机器人（Tri-Co-robots）的重要研究内容。为了提高机器人通过电子皮肤（e-skin）的触觉感知性能，需要一个辅助弹性体基板。本文首先研究了基片的弹性模量、厚度和位置对静态传感的影响。研究发现，弹性模量较小的厚基片可以有效地均匀力分布，提高接触面积传感性能。但当基板变形较大时，会给电子皮肤带来噪声和串扰。在动态触觉感知的场合，还研究了基底厚度和弹性模量的影响，发现较小的弹性模量有助于e-skin感知更大、更高的频率刺激。

关键词：

Tri-Co机器人电子皮肤弹性体基底触觉传感

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第16卷，第05期

韵律学

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收到日期：2019年1月18日

接受日期：2019年9月3日

发布日期：2019年11月4日

关键词

Tri-Co机器人电子皮肤弹性体基底触觉传感

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